债权债务合法清收的方式有：
1.与对方协商，请求对方在约定的期限或者合理的期限内清偿;
2.请他人调解清收;
3.以及通过向法院起诉，由法院调解或判决的方式来清收。
4.法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百二十二条 起诉必须符合下列条件：
(一)原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织;
(二)有明确的被告;
(三)有具体的诉讼请求和事实、理由;
(四)属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
第一百二十六条 人民法院应当保障当事人依照法律规定享有的起诉权利。对符合本法第一百二十二条的起诉，必须受理。符合起诉条件的，应当在七日内立案，并通知当事人;不符合起诉条件的，应当在七日内作出裁定书，不予受理;原告对裁定不服的，可以提起上诉。
二、以资产清偿债务的方式
1.以资产清偿债务的方式主要有：现金、存货、金融资产、固定资产、无形资产等。
2.以资产清偿债务是指债务人转让其资产给债权人以清偿债务的债务重组方式。
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