11月5日，小鹏科技日上，一款名为IRON的人形机器人惊艳亮相。
它拥有仿生脊椎、柔性皮肤、灵巧双手，甚至能走出“猫步”——轻盈、协调、拟人化程度极高。然而，正是这种高度拟真，反而引发了网络热议：这真的是机器人吗？还是真人穿着皮套在表演？质疑声迅速发酵，#小鹏机器人是皮套人#一度登上热搜。面对舆论风暴，创始人何小鹏于次日亲自发布一镜到底视频，拆解IRON结构，用事实回应质疑。
这场看似荒诞的“真假机器人”风波，实则折射出中国智能硬件产业正在经历的一场深刻变革。而小鹏汽车，这家曾以智能电动车起家的企业，为何能在短短几年内推出如此高拟真度的人形机器人？它的技术积累究竟从何而来？
从“智能汽车”到“具身智能”
IRON最引人注目的亮点之一，是其行走姿态的自然流畅。不同于传统工业机器人僵硬的步态，IRON能够完成类似人类模特的“猫步”——轻盈、协调、带有重心转移的动态平衡。这一表现本应是技术实力的体现，却意外触发了公众的怀疑机制。
质疑主要集中在三点：步态过于拟人：网友通过慢放视频指出，IRON走路时有“踮脚尖”动作，认为这是人类独有的生物力学特征；头部疑似“耳朵”轮廓：部分截图显示IRON耳部区域有凸起，被误认为藏有真人；背部出现“内衣”形状：柔性皮肤下的结构被误读为人类衣物轮廓。
面对舆论发酵，小鹏汽车创始人何小鹏于次日清晨亲自下场，发布一段长达3分钟的“一镜到底”拆解视频。视频中，团队现场掀开IRON的手臂与背部柔性皮肤，露出内部白色工程塑料骨架、谐波减速器、散热风扇及闪烁的LED状态灯。机械运转的嗡鸣声清晰可闻，彻底打消了“皮套人”的猜测。
很多人误以为小鹏做机器人是“跨界突袭”，实则不然。小鹏的技术积累早在其造车初期就已埋下伏笔。
回溯小鹏的技术积累，可清晰看到一条递进路径：
2018–2020年聚焦智能座舱与L2级辅助驾驶，自研Xmart OS操作系统，奠定软件定义汽车基础。
2021–2022年推出城市NGP，引入BEV（鸟瞰图）感知架构，开始训练大规模视觉模型。
2023年：发布XNGP无图方案，实现端到端大模型上车；同时启动机器人项目，PX5原型机测试运动控制算法。
2024年图灵AI芯片流片成功，支持多模态推理；VLA 1.0应用于实验机器人，实现简单指令执行。
2025年VLA 2.0+3芯片架构落地，IRON实现高拟人交互与自主行走，技术指标对标国际一线水平。
由此可见，小鹏的机器人能力并非“突然爆发”，而是过去七年在AI、感知、控制、芯片、制造五大维度持续投入的必然结果。
自2014年成立以来，小鹏汽车的核心战略始终围绕“全栈自研+AI驱动”。其XNGP（全场景智能辅助驾驶系统）不仅依赖高精地图和传感器融合，更关键的是背后庞大的视觉大模型（VLM）和端到端学习能力。这些技术，恰恰是人形机器人所需的“大脑”。
2023年，小鹏首次在财报中提出“AI+Robotics”双轮驱动战略，并成立机器人事业部。同年，其首款实验性人形机器人PX5亮相，虽功能简陋，但已具备基础行走与交互能力。彼时市场反应平淡，认为不过是车企“蹭热点”。然而，仅两年后推出的IRON却实现了质的飞跃——搭载第二代VLA（Vision-Language-Action）架构，集成3颗图灵AI芯片，构建起“VLT（视觉语言文本）+VLA+VLM”的高阶“大小脑”协同系统。
所谓“大小脑”，正是小鹏将自动驾驶中的感知-决策-执行闭环迁移至机器人领域的体现。“大腦”负责理解语言、生成意图；“小脑”则控制运动协调、平衡与精细操作。这种架构并非凭空而来，而是脱胎于XNGP在复杂城市路况中对动态环境的理解与实时响应能力。换句话说，小鹏的机器人技术，本质上是其智能驾驶技术的“具身化延伸”。
“猫步”引发的信任危机
IRON之所以被误认为“皮套人”，恰恰说明其拟真度已逼近人类行为边界。网友质疑的三大“破绽”——踮脚走路、耳朵轮廓、背部“内衣”——实则是技术细节被误读的结果。
据公开资料显示，“猫步”并非刻意模仿，而是仿生步态控制算法的自然结果。人类行走时重心转移、踝关节微调、足弓缓冲等动作极为复杂。传统机器人多采用刚性关节，步态僵硬。而IRON采用仿生肌肉系统与柔性皮肤，配合22自由度灵巧手及动态平衡算法，使得其步态更接近生物力学模型。所谓“踮脚尖”，实为踝关节主动调节姿态以维持平衡的表现，这恰恰是技术先进的证明。
其次，头部“耳朵”实为麦克风阵列。人形机器人需实现360度声源定位与降噪拾音，麦克风常布置于耳部位置以模拟人类听觉机制。而背部“内衣”形状，则是柔性皮肤覆盖下的内部结构支撑带，用于固定线缆与散热模块，并非衣物。
何小鹏的辟谣视频之所以有效，不仅在于展示了内部机械结构（白色骨架、谐波减速器、闪烁红灯、风扇噪音），更在于传递了一个关键信号：小鹏已具备将复杂AI系统与精密机电一体化整合的能力。这种能力，在消费电子或传统工业机器人领域极为罕见，却是未来通用机器人的核心门槛。
机器人不是秀，而是新赛道
何小鹏在视频结尾强调：“小鹏一定会把机器人做到量产。”这句话绝非口号，而是基于清晰的商业判断。
据麦肯锡预测，到2030年，全球人形机器人市场规模将突破2000亿美元，应用场景涵盖家庭服务、物流搬运、医疗陪护、危险作业等。特斯拉Optimus、Figure 01、宇树科技H1等竞品已纷纷入局。小鹏选择此时推出IRON，既是技术自信的体现，也是抢占生态入口的战略举措。
值得注意的是，小鹏并未将IRON定位为“炫技展品”，而是强调其与现有生态的协同。例如，IRON可接入小鹏AI OS，与G9、X9等车型共享感知模型；未来还可作为家庭服务终端，与小鹏智能家居联动。这种“车-家-机器人”三位一体的AI生态，正是其区别于纯机器人公司的核心优势。
此外，小鹏在广东肇庆已建成智能工厂，具备柔性制造能力。其在电机、电控、电池管理系统（BMS）等方面的积累，可直接复用于机器人动力系统。这意味着，一旦技术成熟，小鹏具备快速实现低成本量产的供应链基础。
尽管技术令人振奋，但小鹏机器人仍面临多重挑战。首先是成本问题。目前IRON单台成本预估超50万元，远未达到消费级门槛。其次是安全与伦理监管。高度拟人化的机器人若进入家庭，可能引发隐私、数据安全甚至心理依赖等问题。再者，市场教育周期漫长，消费者是否愿意为“会走猫步的机器人”买单，仍是未知数。
此外，国际竞争激烈。特斯拉Optimus已进入工厂试用阶段，波士顿动力Atlas虽不商用但技术领先，国内优必选、达闼等企业也在加速布局。小鹏若想突围，必须在“实用性”与“情感交互”之间找到平衡点，避免陷入“技术炫技、缺乏场景”的陷阱。
IRON被误认为“皮套人”，其实是技术超前于时代认知的典型写照。当年iPhone初现时，也有人质疑“触屏不实用”；特斯拉Autopilot刚推出时，同样被嘲“不如老司机”。如今，小鹏正站在人形机器人爆发的前夜，其技术积累已悄然完成从量变到质变的跨越。
在中国科技企业中，真正具备“软硬一体+AI原生+制造落地”能力的玩家并不多，而小鹏无疑是其中之一。
作 者 |元方
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