在机器人产业中成为理想中的头部玩家。
文｜《中国企业家》记者孔月昕
编辑｜马吉英
摄影｜邓攀
马斯克被一只“手”卡住了脖子。
10月23日，特斯拉三季报电话会上，马斯克宣布Optimus的量产计划再度推迟。导致其量产“一鸽再鸽”的核心原因，就是人形机器人的“灵巧手”。
灵巧手是一种模拟人手功能的高自由度机器人末端执行器，是具身智能产业链中一个重要研究方向，也被视为机器人的“最后一厘米”。但因成本高、易损坏、工程化难度大等，困扰了包括特斯拉在内的全球机器人产业。
“你们会成为解决马斯克烦恼的那个人吗？”当《中国企业家》把这个问题提给因时机器人创始人兼CEO蔡颖鹏时，他的回应是：“这与企业所处阶段和规模有关。以特斯拉的产业地位，其对供应商有严格的选择标准，很可能更倾向于选择具备极强生产能力的代工企业。”但他也表示，期待未来有机会与特斯拉开展合作。
2016年，蔡颖鹏创立因时机器人，公司的核心产品主要聚焦在微型伺服电缸与五指灵巧手上。伴随人形机器人产业的升温，2025年年尾，因时灵巧手销量已达10000台，相当于2024年全年出货总量的5倍。
除灵巧手业务外，因时机器人的微型伺服电缸在2020年量产，其商业应用逐步拓展至生物医疗、自动化、3C制造、半导体、新能源及科研教育等领域。蔡颖鹏给公司在机器人产业链中的定位是：为机器人及先进制造领域提供微型精密运动执行器与灵巧操作末端执行器。
“我们有两个标签：第一，我们是国内最早量产商业化灵巧手的厂商；第二，我们是目前行业里面灵巧手出货量第一的厂商。”蔡颖鹏说。
遇到瓶颈
在机器人创业者群体中，蔡颖鹏应该算最早的那一代。
2005年，蔡颖鹏在大一暑假担任了亚太大学生机器人大赛（ABU Robocon）的志愿者，第一次正式接触到机器人，萌生兴趣。大三那年，他开始跟着学校的机器人社团参加各类相关赛事。
进入大四，蔡颖鹏担任学校机器人队的队长，带着队友一起参加比赛，后进入北航机器人研究所读研。研二时，蔡颖鹏和室友一起组建了工作室，开始对外承接项目。“挣钱倒是其次，主要能锻炼我们做项目的经验，也积累了一些行业人脉。”蔡颖鹏说。
2011年毕业时，出于现实考量，蔡颖鹏和室友没有马上创业，而是各自找了工作。不过机器人项目也没放下，他们过上了白天忙工作、晚上做机器人的日子。
到了2012年初，蔡颖鹏逐渐能接到一些“大订单”，和之前零散项目不同，这类订单需要正式的公司主体签合同。他决定辞职创业。
同年9月，蔡颖鹏正式创办了自己的第一家公司，延续之前的业务模式，走ODM定制化机器人路线。当时公司长期只有他一个全职员工，为了节省成本，他租了一间很小的商住两用房做办公室。其他同伴仍在原单位工作，他们采取项目制合作方式，有订单时大家一起做，做完一个项目就分红。
当时北京的机器人公司不多，新型机器人的市场需求却不小。虽然负责商务接单的只有蔡颖鹏一个人，也能接到不少单子，比如协作机器人、医疗机器人、巡检机器人和教育机器人等。
蔡颖鹏回忆，当时团队研发一款机器人成本可能5万，大概卖20万~30万。由于制造能力非常有限，就是几个人吭哧吭哧在客厅里手工组装，一款产品最多也就做30多套。“因为‘手工床’的精度不够，装轴承时，偶尔轴承会塞不进孔里，大半夜还得跑下楼，拿着锤子咣咣砸，整个小区都是咚咚声，没少被邻居投诉。”蔡颖鹏说。
到2015年底，公司营收规模做到几百万元。此时有投资人上门洽谈，这支资本“小白”团队意识到：市场机会来了，可以通过融资把事业做大。
除了资本考虑，团队也发现了行业瓶颈。“做了那么多机器人之后我们也发现，无论面对什么需求，落到零部件层面，市场上可选的方案非常有限。如果零部件本身缺乏变化，整机就只能在造型上做文章，性能、功能和成本很难有质的突破。”蔡颖鹏说。
讨论了近半年，蔡颖鹏和团队决定转型，彻底调整业务模式，要做一件更有意义的事。
2016年5月，因时机器人成立，并将方向锁定在机器人零部件领域（微型伺服电缸）。
团队注意到，当时旋转执行器（机器人中将能量转化为旋转运动的核心部件，安装在机器人的关节处，负责驱动关节转动，从而实现机器人的灵活动作）已有成熟方案，而微型直线执行器却仅有加拿大和韩国两家企业生产，而且产品仍属玩具级：塑料外壳、负载仅3~5公斤、精度约0.2毫米。经过拆解分析，蔡颖鹏认为，若能凭借自身技术积累，将负载提升至10~20公斤以上、精度提高一个数量级，并且改善使用寿命与发热等问题，便有望突破该领域的高技术壁垒。
团队判断，这类产品符合未来技术发展的大趋势，但难点在于，一时难以想象出具体的应用场景，在向投资人阐述产品价值与商业逻辑时屡屡受挫。加之团队对资本市场规则不熟悉，尽管机器人概念当时颇受关注，但在融资方面进展缓慢。
磐谷创投是因时机器人的天使轮投资方，其合伙人程绮文回忆，2014年起，机构开始关注机器人赛道，2015年12月，磐谷团队与蔡颖鹏初次见面，但当时他们并未完全理解因时的技术方向。次年6月底，蔡颖鹏团队在产品思路上进行了调整并准备好样机，程绮文等人与蔡颖鹏再次见面沟通，“机器人行业早期状态下，我们对具体产品走向做判断的信息量是不够的。”但程绮文强调，他们更看重蔡颖鹏作为连续创业者的素质与潜力。基于早期投资“投人”的逻辑，2016年7月，磐谷创投决定投资。
商业化过坎
融资一到账，因时机器人的首要支出便是买设备和招人。
由于微型伺服电缸（以下简称电缸）的精密制造工艺复杂，当时的外部供应链无法满足要求，蔡颖鹏也坚持将关键技术及生产能力掌握在自己手中。为此，他们投入大量资金购置机床与加工设备，进行自主研发生产。
很快，电缸样机成功研制出来，但成本高达1万多元，远超预期。程绮文坦言，这比他们的预期高出五六倍。“样机和能销售、能量产的东西，完全不是一个概念。”蔡颖鹏说。
为了降低成本，团队双线推进，一方面持续优化工艺，另一方面，团队也在积极寻找电缸的实际应用场景，以扩大产量，实现以量降本。
彼时蔡颖鹏和团队只有电缸一定有很多地方可以用的想法，但对于具体的应用市场并没有详细概念。为此，团队展开内部头脑风暴，希望自己“用起来”给客户展示，基于对机器人的丰富经验和深刻理解，他们提出“攻克机器人行业的‘阿喀琉斯之踵’——灵巧手，来让行业认识到微型伺服电缸的含金量”这一思路，并快速启动项目，成立当年就用电缸组装出第一代全金属外观的“灵巧手”。
程绮文回忆，初代电缸发布后，虽吸引了不少客户，但多数客户仅采购一两个电缸用于测试。“客户也在观望，他们也不确定能否将电缸融入自身产品，以及电缸性能是否稳定，而客户产品的研发、设计、测试、量产、推广，整个周期也很漫长。”程绮文说。
2017~2019年间，因时机器人仅售出少量电缸及灵巧手样品，年收入最高仅百万元。在投资机构看来，这几乎等同于没有商业化。
2018年底，机器人热潮开始降温，因时团队虽启动了新一轮融资，但直至2019年上半年都未能成功。
程绮文回忆，在2018年12月31日的股东会上，蔡颖鹏出示了一张表格，次年1月3日发放完员工工资后，公司账上现金将变成-31万元。为渡过眼前危机，蔡颖鹏不得不将自己的绝大部分积蓄借给公司周转。
蔡颖鹏与老股东一方面共同寻找新融资，另一方面公司也开始从“研发导向”转向“客户导向”。程绮文表示，当时因时虽拥有数百家客户，但订单量普遍偏低，导致团队忙得不可开交，利润却不高。他们开始从客户中筛选出最有可能率先起量的对象，争取正向的利润反馈。
转机出现在2019年年中，在老股东的多方沟通下，中赛投资与公司老股东飞图创投各出资200万元，完成了新一轮融资。
蔡颖鹏指出，2019年公司迎来了三个关键转折：除了上述融资，还包括获得100多万元的国家重点研发计划项目资金，以及被江苏常熟地方政府招商落地，并获得数百万元的资金支持。
“这三笔资金到账后，我们终于缓了过来。”蔡颖鹏表示，“产品当时已处于商业化前夜，这些支持帮助我们完成了最后阶段的量产准备工作。”
有了资金支持，因时团队开始加速推进产品商业化。通过逐一筛选此前拜访的150多家客户，他们锁定了第一个具备量产潜力的应用领域——医美行业。程绮文回忆，当时公司的电缸主要作为上游供应链组件，即美容仪中作用于面部的“推杆”，这一部件虽在整机中占比很小，却为因时打开了市场发展空间。
自2020年起，因时的产品实现量产，营收随之增长并开始产生利润。
公司生存问题虽然解决了，但发展问题仍在。2021年，公司完成由峰瑞资本领投的A轮融资，这笔资金使因时能够扩大研发团队、加强人才引进，并启动更积极的市场推广。这也是因时业务提速的起点。
2022年底，顺为资本也参与投资因时。随着资金规模扩大，因时希望进一步开拓电缸的潜在应用场景，降低对单一大客户和单一大行业的依赖。在朋友引荐下，他们找到久谦资本（因时B2、B3轮财务顾问）进行战略咨询，探索更多行业落地方向。
久谦资本团队告诉《中国企业家》：“因时当时的目标是在已深耕的领域外，拓展新的潜在行业。”为此，久谦团队协助因时密集访谈了多家新制造领域的企业，深入梳理能源、制造等多行业的产线环节、设备构成与现有实现方式，精准识别出其中可引入微型精细化电缸进行优化改造的环节，为因时提供了具有实际参考价值的研发与市场拓展方案。
因时的整体业务发展获得显著提速，逐渐拓展到了更多先进制造行业，如锂电、3C、半导体、无人机等。
狂奔与挑战
随着2023年大模型热潮推动具身智能兴起，因时机器人也成了投资追捧的热门项目。
因时正式选择久谦作为财务顾问，协助完成后续融资。久谦团队优先选择交割确定性高、资源匹配度强的投资机构，最终推动由达晨资本领投、深创投等国资机构加入，搭配券商系及产业方（如芯联、科沃斯）共同参与，于2024年10月完成超亿元B2轮融资。
为进一步储备运营资金，因时很快启动了B3轮融资。神骐资本是B3轮领投方，其项目投资人鄢玉琪表示，与团队深入交流、了解数据后，发现因时的发展情况远超预期。她在调研下游机器人本体企业（即因时的客户）时也发现，行业对因时产品的稳定性和可靠性评价普遍较高。同时，因时公司业绩在2023~2024年也实现了高速增长：2024年全年业绩实现翻倍，其中2024年的海外业务较2023年增长20倍。鄢玉琪表示，这也是神骐资本最终决定加轮也要投资的重要原因之一。
因时机器人灵巧手业务近两年也得到了高速增长，2025年全年出货超过1万台，营收占比在2025年已超过半数。
但因时机器人面临的压力和挑战也随之而来。灵巧手已被整个市场公认为人形机器人的关键部件，由此吸引了来自夹具、电机、齿轮、丝杠乃至本体等各环节的企业纷纷布局。
创业邦研究中心《2025灵巧手行业研究报告》也显示，2022年至2025年8月，中国灵巧手产业生态一级市场累计发生164起融资事件，已披露融资总规模270.2亿元，仅获投企业就达56家。
据了解，目前各家灵巧手自由度（能够独立运动的关节数量）多在20个左右，最高的可达42个，人手的自由度在21~27个之间，行业内认为17个主动自由度即可覆盖90%以上日常动作。因时不同型号的灵巧手自由度在6~13个之间。
对此，鄢玉琪表示，各家做灵巧手的切入点和侧重有所不同。因时有很多技术储备，也能做出高自由度、非常灵巧的“手”，但他们更看重客户现阶段真正需要什么样的量产产品，综合决定产品的发布和量产节奏。
蔡颖鹏指出，因时机器人的护城河主要体现在两方面：一是核心零部件的自主能力。在他看来，灵巧手的关键在于零部件，因时具备自研电缸等核心零部件能力，其自建工厂也保障了产品品控和成本控制。
二是基于零部件的模块化产品设计理念。微型伺服电缸是把模块化做到极致的一款产品，目前在不同行业的批量应用也印证了技术路线和产品方向的准确。蔡颖鹏强调，通过零部件模块化的设计，让生产、售后维护及客户合作更为简便，也便于实现量产。
他以触觉传感器的模块化设计举例，如同人体皮肤会因使用磨损，机器人指尖在频繁抓取后也会磨损，导致信号失准；但人能新陈代谢，机器人不能，因此传感器必须频繁更换。而因时通过模块化设计实现了快速更换：仅需拧下指背上的两颗螺钉，即可取下整个传感器模块，改变了以往传感器需内部布线、装配复杂、只能返厂维修的局面。“未来用户完全可以在网上自己买配件，自行更换。”蔡颖鹏说。
蔡颖鹏强调，机器人产品需要在实际使用中不断迭代，“（机器人）越不用就越不好用，不好用也要用”，只有通过规模化应用、收集反馈并持续针对性优化产品，才能形成闭环、推动产品成熟。
因时机器人能否成为最后的赢家？
谈到因时的未来，蔡颖鹏希望把公司打造成一家能够长期立足的企业，成为行业的“头部玩家”。